近日，据业内人士透露，又一科技巨头三星电子开始制定进军机器人市场的战略，此举针对的是特斯拉、谷歌和微软正在开发的由人工智能驱动的人形机器人领域。为此，三星还推迟了用于医疗保健的可穿戴机器人的上线。

据高盛预测，在技术得到革命性突破的理想情况下，人形机器人2025-2035年销量CAGR可达94%，2035年市场规模达1540亿美元。人形机器人有望成为继智能驾驶电动车后又一AI落地场景蓝海，产业链各环节有望迎来高速发展机遇。

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迎接“IPhone时刻”

2007年1月9日，乔布斯正式发布人类史上第一部真正智能化的iPhone，为人类智能手机打开了新篇章，并加速了移动互联网时代的到来。“iPhone时刻”，也被用以表示一项创新科技对人类带来的革命性影响。

人形机器人是具有与人类似的身体结构和运动方式（双足行走、双手协作等）的智能机器人。

目前人形机器人并没有普遍定义。根据专业书籍《Humanoid Robots》的归纳，人形机器人应当能“在人工作和居住的环境工作，操作为人设计的工具和设备，与人交流”。

相比于传统机器人，人形机器人的核心突破在于人机交互，即能够听懂人的语言指令并进行分析推断以及决策执行。这个过程涉及仿生感知认知技术、生机电融全技术、人工智能技术、大数据云计算技术、视深导航技术等各领域的尖端技术。

今年以来，AI大模型的爆发，为人形机器人带来了关键的契机。AI大模型以及后续的多模态，可以从语音、视觉感知、决策、控制等多方面为机器人更好进行学习训练和进化，极大推动研发进程。

与此同时，政策面的强力支持，以及制造成本持续降低，将会大大拓展人形机器人的应用场景。

根据北京市人民政府办公厅印发的《北京市机器人产业创新发展行动方案（2023—2025年）》，其中提出：加紧布局人形机器人，对标国际领先人形机器人产品，支持企业和高校院所开展人形机器人整机产品、关键零部件攻关和工程化；以3C电子制造、新能源汽车生产、安防应急等典型场景应用示范为牵引，通过“揭榜挂帅”等方式支持产业链上下游企业联合开展产品攻关和产线建设，加速全产业链自主化进程。

可以说，人形机器人的“iPhone时刻”，正在一步步逼近。

重磅玩家入局

特斯拉等重磅玩家的入局，使得人形机器人赛道从昙花一现逐渐变成产业趋势。投资机构看好特斯拉做成人形机器人的原因有三：

一是迭代速度与进展可期。2021年特斯拉首次公布人形机器人项目计划Tesla Bot（也称为Optimus）；时隔一年，特斯拉便在2022 AI DAY上展示了最新一代原型机，此次展示的机器人已经具备行走、搬运、识别物品、浇花等基本能力。

而在2023年5月的股东大会展示的新版本中，Tesla Bot还表现出了更强大的功能。未来，人形机器人可以使用FSD构建强大的视觉系统，通过摄像头让模型快速迁移，有望构建有史以来最大的人形机器人数据飞轮。

二是技术和供应链可复用和迁移。其中，未来人形机器人的视觉识别、场景构建等都采用了和汽车FSD相同的神经网络学习技术；人形机器人零部件价值量占比高，可共用其成熟的汽车供应链。

三是降本效应可期。特斯拉规模化降本能力已在车端得到验证，据测算特斯拉汽车销量达37万辆时开始盈利，同时从2017-2021年，单车固定成本、可变成本等持续下降，规模效应显著。从决心上看，ASIMO单台成本为250万美元，而特斯拉人形机器人直接将目标价格控制在2万美元。

根据Payscale数据，特斯拉工厂工人的平均时薪为23.75美元，每日工作8小时，假设25-26年人形机器人能满足工厂作业需求，其每日工作20小时（其余时间为充电、维护），约2年便可回收投资成本，具备商业可行性。

马斯克的目标是，未来十年特斯拉人形机规划500万台产能。按量产后的2.5万美元单价计算，未来3-5年市场空间超百亿美元，十年后市场空间超千亿美元。

在特斯拉的推进下，其他科技企业也快速跟进，国内代表性产品有小米的CyberOne、优必选的WalkerX等。

国内产业链可期

机器人常被各国视作衡量国家创新水平、产业能力的标志，人形机器人更被誉为机器人皇冠上的明珠。

机器人产业链主要分为上游核心零部件研发与生产、中游本体制造和系统集成，以及下游各行各业的具体应用等三方面。

其中，减速器、伺服电机、控制器等核心零部件是整个机器人产业的核心壁垒，也是产业链中成本占比、附加价值最高的部分。

控制器作为机器人的心脏，负责规划机器人的运动方式。目前，ABB、KUKA、新松、新时达等国内外各大机器人厂商的控制器均为在通用的多轴运动控制器平台基础上进行自主研发。

伺服系统是机器人的动力系统，负责驱动机器人的运动，由伺服驱动器和伺服电机组成。国产伺服厂商在产品性能、尺寸等指标上正在努力赶超国际先进水平，同时国产品牌拥有更低的销售价格，性价比优势不断凸显。

减速器主要用于机器人各个关节，负责将伺服电机输出的高速运转动力转化为低转速、高转矩的运动。因此人形机器人若要实现接近人体的活动自由度，则减速器用量将数量级增长。

我国减速器代表厂商有$绿的谐波(688017)$、$双环传动(002472)$、中大力德等；电机代表性厂商包括$汇川技术(300124)$、禾川科技、鸣志电器、江苏雷利等。

正如比尔·盖茨在1995年的《未来之路》所言，“我们总是高估了未来两年的变化，却总是低估了未来十年内的变革。但无论高估低估，我们都不能无所作为。”

诚然，今天的人形机器人离商业化落地还有相当长的一段路要走，但是市场依然需要保持谨慎的乐观主义。只有当越来越多的企业沉下心来认真打磨技术与产品，才能越来越接近人形机器人的“IPhone时刻”。

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